随着科技的生长，，，，，，，，，，，，，，，海内机械人行业也随之兴起，，，，，，，，，，，，，，，ROS机械人操作系统（Robot Operating System）作为快速搭建机械人的一大利器，，，，，，，，，，，，，，，在机械人行业的开发中被普遍使用。。。。。。。。？？墒撬孀臨OS系统在后续的使用中，，，，，，，，，，，，，，，发明越来越多的BUG问题，，，，，，，，，，，，，，，例如通讯不实时，，，，，，，，，，，，，，，单点故障，，，，，，，，，，，，，，，效劳器冗余等问题一直无法解决。。。。。。。。。

ROS2作为第二代机械人操作系统，，，，，，，，，，，，，，，继续了ROS强盛的生态，，，，，，，，，，，，，，，接纳了全新的架构设计，，，，，，，，，，，，，，，使得ROS2知足现代机械人系统的实时性、清静性、标准性、可靠性等要求

ROS2的主要特征包括但不限于以下几点：

1.实时性刷新：

通过接纳DDS（Data Distribution Service）作为默认的中心件，，，，，，，，，，，，，，，ROS2支持确定性的新闻传输，，，，，，，，，，，，，，，这关于需要严酷时序控制的机械人应用至关主要。。。。。。。。。

2.漫衍式架构：

ROS2原生支持漫衍式盘算，，，，，，，，，，，，，，，使得系统可以在差别的网络节点上运行，，，，，，，，，，，，，，，适合大型多机械人系统和云机械人应用。。。。。。。。。

3.清静性增强：

提供了清静通讯的机制，，，，，，，，，，，，，，，确保数据在传输历程中的神秘性和完整性，，，，，，，，，，，，，，，适用于对清静性有高要求的场景。。。。。。。。。

4.跨平台兼容性：

支持包括Linux、Windows、macOS在内的多种操作系统，，，，，，，，，，，，，，，扩大了开发者的平台选择规模。。。。。。。。。

5.长期性与耐用性：

状态治理的刷新使得系统状态可以在重启后恢复，，，，，，，，，，，，，，，增强了系统的稳固性和结实性。。。。。。。。。

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接纳更无邪的节点治理方法，，，，，，，，，，，，，，，支持动态加载和卸载功效，，，，，，，，，，，，，，，便于开发者凭证需求增减系统功效。。。。。。。。。

7.性能优化：

通过刷新的内存治理和高效的通讯机制，，，，，，，，，，，，，，，提高了系统整体的运行效率。。。。。。。。。

8.支持多种编程语言：

除了原有的C++和Python，，，，，，，，，，，，，，，ROS2还增添了对Rust、Java等语言的支持，，，，，，，，，，，，，，，便于更多开发者加入。。。。。。。。。